文｜ 杨柳

人形机器人明星初创公司银河通用目前累计融资13亿元人民币，企业估值超过8亿美元，预计今年上半年将突破10亿美元估值，跻身“独角兽”阵营。根据南都记者获取的现场录音，银河通用创始人王鹤在2月14日的海淀区经济社会高质量发展大会上披露这一动向。

另据两位知情人士透露，银河通用即将完成新一轮融资。2024年6月和11月，银河通用相继官宣天使轮和战略轮融资，分别进账7亿元人民币和5亿元人民币。其中，前者创下2024年国内最大一笔天使轮融资的纪录。

两轮融资过后，银河通用的资方名单非常豪华，涵盖IDG资本、经纬创投、蓝驰创投等知名风投基金；美团战投、北汽产投、商汤国香资本、讯飞创投等战略及产业投资方；智源研究院基金、北大燕缘基金等科研机构基金；以及从中央到北京、上海、深圳、香港四地的国资投资平台：中国互联网投资基金、北京人工智能产业基金、北京机器人产业基金、上海人工智能产业基金、深创投、香港投资管理公司等。

另外，近期有消息称，宁德时代计划投资一家人形机器人本体制造公司，已接触过银河通用等公司。一位知情人士证实了此事。

作为“北大系”的创业项目，银河通用由北京大学前沿计算研究中心助理教授王鹤在2023年5月注册创立。王鹤2014年毕业于清华大学，2021年获得斯坦福大学博士学位，随后加入北京大学，开展具身智能领域的研究。和王鹤联合创业的姚腾洲，曾就职于工业机器人跨国企业ABB集团的机器人研发中心。

2024年6月中旬，银河通用发布第一代人形机器人Galbot G1。这款机器人采用“双臂+单腿+轮式底盘”的躯体结构，而非全人形的双腿形态，以保证机器人性能稳定和售价便宜，走渐进式而非一步到位式的发展路线。

2024杭州云栖大会上，银河通用机器人在选取商品。图：奥一新闻

为实现人形机器人的泛化操作能力，银河通用把合成数据视为首选方案。

王鹤在前述海淀区经济社会高质量发展大会上提到，具身多模态大模型能让人形机器人具备自主干活的智能，根据输入机器人的视觉观测和人类语言指令，直接输出机器人各关节的控制信号，但目前最大的瓶颈是缺乏数据。特斯拉建立遥控操作（teleoperation）工厂为“擎天柱”（Optimus）采集训练数据，存在成本高昂的掣肘。与之相反，银河通用利用10亿级别的大规模合成数据来研发具身大模型。

今年1月9日，银河通用发布端到端具身抓取基础大模型GraspVLA。GraspVLA的训练包含预训练和后训练两部分。该公司声称，预训练完全基于合成大数据。预训练后，模型可泛化适用到从未见过的、千变万化的真实场景和物体上。后训练针对特别需求，通过小样本学习，将大模型基础能力迁移到特定场景。

不过，业内对于如何克服训练数据匮乏问题的技术路线尚未达成共识。比如，人形机器人公司逐际动力创始人张巍在近期一场论坛上便表示：“所有的数据都要被用上，尤其是真机数据（在真实硬件设备上采集和生成的数据）很重要。”另一家人形机器人公司星海图，则基于一条真实数据，扩展生成数千条数据。人形机器人“独角兽”智元，更是在上海建立了一座“真机数据采集工厂”，投放近百台机器人，日均采集3万至5万条数据。

银河通用目前亦在推进机器人的场景部署。零售场景中，银河通用和第一大外部股东美团联手打造24小时智慧药房。王鹤介绍，用户下单后，银河通用的机器人取下货品，交给配送小哥，并在闲暇时给货架上货。这样的智慧药房，今年将从北京向其他省市铺开，预计建设100多家。

此外，银河通用还与奔驰、极氪达成机器人场景落地的合作。王鹤举例称，在极氪工厂，银河通用的机器人凭借视觉观测和合成数据训练出的技能，能够灵活处理随机卸在地面的箱子，完成搬运任务。“这样的干活能力有望取代长时间的（人工）劳动”。

2月11日，新能源汽车供应链企业天奇股份（002009.SZ）公告，公司与银河通用机器人签署《合资公司投资协议》，双方拟出资设立合资公司天奇银河机器人有限公司，整合双方优势及资源，就具身智能大模型及具身智能机器人在汽车制造产业相关领域的规模化应用，展开战略合作。双方各持有合资公司50%股权。此前，天奇股份也与港股“人形机器人第一股”优必选（09880.HK）成立过合资公司。