使用moveit_setup_assistant配置机械臂（上）

观察机械臂模型

上一节中拿到了sunday_description功能包，将功能包放进工作空间进行编译，可将工作空间路径写进.bashrc文件中，这样就不必每次都source了

例如：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash --extend

编译通过后,修改sunday_description/launch/display.launch文件将改为，运行launch文件

roslaunch sunday_description display.launch

可以看到机械臂模型和控制关节运动的gui，若机械臂模型并不是竖直向上的，而是横着的或者倒的，请重新在solidworks中导出urdf模型，在solidworks中模型位置竖直方向为Z轴正向。

修改urdf文件，并转为xacro

转xacro

观察urdf模型无误后，复制sunday_description.urdf文件，并将其命名为sunday.xacro
修改为

添加base_footprint

修改惯性参数

将每一个机械臂关节link的惯性参数修改为：

这里修改为1是较为合理的选择，各位也可以参考之前的博客，将机械臂关节看做是圆柱体并计算大致惯性参数。

将机械臂在world中固定

这一段可以在使用moveit配置完后再添加

添加d435摄像头

将原先的摄像头部分注释，添加realsense_ros_gazebo功能包中的realsense摄像头

添加ros_control插件

  /sundaygazebo_ros_control/DefaultRobotHWSimtrue

添加传动

transmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/PositionJointInterfacehardware_interface/PositionJointInterface1

添加吸盘插件

  /sunday/vacuum_gripperlink_6grasping0.050.03

为吸盘添加参数

为吸盘link6添加摩擦等属性

50500.00301000000.01.0Gazebo/Grey

完整代码可见开源代码sunday_description/urdf/sunday.xacro

小结

该小节主要完成了机械臂xacro文件的配置，下一节将用moveit_setup_assistant对该xacro文件进行配置。