AbstractSearchState // 堆里面的索引

Grid2DSearchState: AbstractSearchState // x y g 父节点 堆里面的索引 栅格搜索地图里面的一个cell

heapintelement：AbstractSearchState // 堆元素：索引 键值

CIntHeap: heapintelement // 二叉堆 openlist

Grid2DSearchState 二维栅格地图 每一个单元通过堆里面的索引与 CIntHeap 二叉堆里面的每一个元素对应起来

A* 流程：

找到开始目标点；初始化开始目标点；开始目标点的g为0，计算key,f=g+h; 加入openlist（进行了堆操作 插入节点）；

while(openlist 非空 && 目标还没有被扩展到):

得到f最小的节点；加入扩展节点，加入closelist；得到扩展节点；

看看扩展节点在不在地图 在不在close list；查看扩展节点和当前节点会 不会碰撞；满足条件的话，扩展节点变为被处理节点 searchPredState（当前节点的子 节点）；

查看扩展节点的g需不需要更新，没有被扩展过肯定要更新，当前的g大 于当前节点的g加上cost 需要更新；另外更新键值也就是f；

看看扩展节点有没有在堆openlist 不在就加入 在就更新堆；

更新扩展节点searchPredState的父节点为当前节点searchExpState；

以上循环直到找到 goal 或者 openlist 变为空 end while

将以上搜索的节点加入path 就是最短路径