Universal Robot——用ros_control控制UR5机器人（如何调整PID控制器）
创始人
2024-06-03 19:43:09
0次
在上一个教程中，我们在Gazebo中设置了UR5机器人，并意识到我们需要一些控制器来移动我们的机器人。Ros_control是一个帮助控制器实现和硬件抽象的包。这是一种为我们的关节设置低级控制的简便方法。在本教程中，我们将看到如何安装ros_control，用每个关节的位置控制器扩展URDF描述，并用一个配置文件将它们参数化。我们还将看看一个简单的技术来调整我们的位置控制器的参数。
文章目录
- 设置ros_control
- 修改URDF
- 添加配置文件
- 启动文件
- 使用ros_control在Gazebo中启动UR5
- 指挥联合阵地
- 整定PID位置控制器
- 比例部分
- 微分部分
- 不可分割的部分
设置ros_control
要继续操作，请将带有修改后的URDF、配置文件和启动文件的git存储库克隆到您的柳絮工作区中，并构建工作区。
~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/dairal/ur相关内容
热门资讯
喜欢穿一身黑的男生性格（喜欢穿...
今天百科达人给各位分享喜欢穿一身黑的男生性格的知识，其中也会对喜欢穿一身黑衣服的男人人好相处吗进行解...
发春是什么意思（思春和发春是什...
本篇文章极速百科给大家谈谈发春是什么意思，以及思春和发春是什么意思对应的知识点，希望对各位有所帮助，...
网络用语zl是什么意思（zl是...
今天给各位分享网络用语zl是什么意思的知识，其中也会对zl是啥意思是什么网络用语进行解释，如果能碰巧...
为什么酷狗音乐自己唱的歌不能下...
本篇文章极速百科小编给大家谈谈为什么酷狗音乐自己唱的歌不能下载到本地?，以及为什么酷狗下载的歌曲不是...
华为下载未安装的文件去哪找（华...
今天百科达人给各位分享华为下载未安装的文件去哪找的知识，其中也会对华为下载未安装的文件去哪找到进行解...
怎么往应用助手里添加应用（应用...
今天百科达人给各位分享怎么往应用助手里添加应用的知识，其中也会对应用助手怎么添加微信进行解释，如果能...
家里可以做假山养金鱼吗（假山能...
今天百科达人给各位分享家里可以做假山养金鱼吗的知识，其中也会对假山能放鱼缸里吗进行解释，如果能碰巧解...
一帆风顺二龙腾飞三阳开泰祝福语...
本篇文章极速百科给大家谈谈一帆风顺二龙腾飞三阳开泰祝福语，以及一帆风顺二龙腾飞三阳开泰祝福语结婚对应...
美团联名卡审核成功待激活（美团...
今天百科达人给各位分享美团联名卡审核成功待激活的知识，其中也会对美团联名卡审核未通过进行解释，如果能...
四分五裂是什么生肖什么动物（四...
本篇文章极速百科小编给大家谈谈四分五裂是什么生肖什么动物，以及四分五裂打一生肖是什么对应的知识点，希...