第一步：查看bag的信息

输入rosbag info来查看bag包的信息：

获得frame_id:

rostopic echo /points_raw |grep frame_id.

记住这个frame_id，之后要修改rviz中的内容。

第二步：修改aloam中的部分

有两个办法：
第一个：
在launch中修改：
remap

在launch中修改就不用在catkin_make编译一次。

第二个直接在源码中修改：

    // ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe("/velodyne_points", 100, laserCloudHandler);ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe("/points_raw", 100, laserCloudHandler);

主要是这两个部分，然后运行后使用命令rqt_graph来查看修改的是否正确。

第三步：运行

词库加载错误:未能找到文件“E:\highferrum_mysql\Configuration\Dict_Stopwords.txt”。

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第一步：查看bag的信息

第二步：修改aloam中的部分

第三步：运行

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