目录

• 一、试验程序源代码
• • 1.1需要包含的头文件
  • 1.2定义点云结构
  • 1.3主函数
  • 1.4 CMake文件
• 二、学习pcl::PCLPointCloud2::Ptr
• • 2.1区别
  • 2.2转换
  • 2.3心得

速腾激光雷达的ROS程序包可以输出XYZIRT格式，但是PCL库的点没有这种类型，需要进行自定义，并可以进行直通滤波和体素滤波等下采样处理。

一、试验程序源代码

1.1需要包含的头文件

#include 	
#include #include 
#include 	        
#include 	    #include 
#include 

1.2定义点云结构

struct MyPointType
{PCL_ADD_POINT4D;float intensity;uint16_t ring = 0;double timestamp = 0;EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,    //注册点类型宏(float ,x,x)(float ,y,y)(float ,z,z)(float ,intensity,intensity)(uint16_t ,ring,ring)(double ,timestamp,timestamp)
)

1.3主函数

int main(int argc, char** argv)
{pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_in(new pcl::PCLPointCloud2());pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_filtered(new pcl::PCLPointCloud2());pcl::PointCloud::Ptr cloud_voxel(new pcl::PointCloud);pcl::PointCloud::Ptr cloud_pass(new pcl::PointCloud);pcl::PCDReader reader;reader.read("../111.pcd", *cloud_in); // Remember to download the file first!pcl::VoxelGrid sor;sor.setInputCloud(cloud_in);sor.setLeafSize(0.1f, 0.1f, 0.1f);sor.filter(*cloud_filtered);pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *cloud_voxel);pcl::io::savePCDFile("../voxel.pcd", *cloud_voxel);pcl::PassThrough  pass;pass.setInputCloud (cloud_in);pass.setFilterFieldName ("y");pass.setFilterLimits (5, 100);pass.setFilterLimitsNegative (false);pass.filter (*cloud_filtered);pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *cloud_pass);pcl::io::savePCDFile("../pass.pcd", *cloud_pass);
}

1.4 CMake文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)project(ring_time)find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -pthread")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(-DBOOST_ALL_DYN_LINK)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})aux_source_directory(. ALL_SRCS)add_executable (ring_time ring_time.cpp ${ALL_SRCS})
target_link_libraries (ring_time ${PCL_LIBRARIES})

二、学习pcl::PCLPointCloud2::Ptr

直接用pcl::PointCloud::Ptr 无法调用PCL的滤波函数。

2.1区别

pcl::PCLPointCloud2是为了与ROS更加兼容的PCL数据结构
pcl::PointCloud是PCL数据标准结构
用pcl::PCLPointCloud2处理完后，转换成pcl::PointCloud进行保存。

2.2转换

PCL中有两个函数直接解决了两者的转换关系：
1.pcl::fromPCLPointCloud2()
2.pcl::toPCLPointCloud2()
//cloud_filtered转换为cloud_pass，从pcl::PCLPointCloud2格式转换为模板点云pcl::PointCloud
1、pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *cloud_pass);
2、与1相反

  fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, pcl::PointCloud& cloud){MsgFieldMap field_map;createMapping (msg.fields, field_map);    //创建一个field索引表fromPCLPointCloud2 (msg, cloud, field_map);       //转换点云}

2.3心得

1、处理带ring的点云需要自定义格式，而且要用到pcl::PCLPointCloud2::Ptr进行处理
2、直通滤波只能XYZI，不能滤除intensity和timestamp信息
3、发现一个VS Code里一个好用的pcd点云查看拓展vscode-3d-preview

参考资料：
链接: PCL自定义点和点云使用
链接: pcl::PCLPointCloud2 Struct Reference
链接: PCL点云类型之间相互转换
链接: PCL点云滤波