首先，需要有一个内核源码，并且编译配置

驱动程序的头文件依赖于内核，所以写驱动程序时候要使用内核，是编译后的内核。

内核是需要配置的，比如链接文件。到底是asm-arm还是asm-x86,内核用的是哪一个具体相关的架构目录，需要配置内核。

步骤：

1、配置编译内核、设备树、其它驱动程序

2、编译后的第一步东西放到板子上，

3、编译测试我们第一个驱动

一、内核编译命令：

cd 内核目录

make 100ask_imx6ull_defconfig   //确定是给arm编译，还是给X86编译

make zImage -j4   //编译内核  -j4加快编译速度

make dtbs   //编译设备树

cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs    //zImage拷贝到nfs目录备用    位置

cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs       //拷贝设备树文件备用  位置

make modules     //编译模块驱动程序

make ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install    //拷贝模块驱动备用，安装内核模块到某个目录下

最后nfs_rootfs目录文件如下

root@wandzhang-virtual-machine:/home/book/nfs_rootfs# ls
01_hello  100ask_imx6ull-14x14.dtb  lib  test  zImage

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二、最后需要拷贝到开发板上的文件

1、zImage   2、100ask_imx6ull-14x14.dtb设备树   3、 modules

root@wandzhang-virtual-machine:/home/book/nfs_rootfs# cd lib/
root@wandzhang-virtual-machine:/home/book/nfs_rootfs/lib# ls
firmware  modules

拷贝到板子上步骤：
1.查看开发板内核版本

uname -a
Linux ATK-IMX6U 4.1.15-g3dc0a4b #1 SMP PREEMPT Thu Aug 18 09:27:40 CST 2022 armv7l armv7l armv7l GNU/Linux
可以看出版本是4.1.15 ,不是4.88所以这会有问题

2.挂载网络文件系统

3.把文件复制到开发板

mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt

cp /mnt/zImage /boot

cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot

cp /mnt/lib/modules /lib -rfd    //开发板有lib目录，所以要覆盖掉原来目录，-r递归复制,f强制复制，d复制链接文件依然做为链接文件，减少空间ok

sync

4.重启开发板

reboot

  5.查看版本，内核更新时间

uname -a

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root@ATK-IMX6U:/test# ls
imx6ull-14x14-evk.dts  lib  zImage
root@ATK-IMX6U:/test# cp zImage /boot/
root@ATK-IMX6U:/test# cp imx6ull-14x14-evk.dts /boot/
root@ATK-IMX6U:/test# cp lib/modules /lib/ -rfd
root@ATK-IMX6U:/test# sync