使用LaTex做笔记的时候发现公式太长，一行会超出页面，于是想到换行。

原来的代码，这里使用了包bm，测试的时候前面请使用\usepackage{bm}。

\begin{equation}_{i}^{G}  {\bm{a}}=\begin{cases}
_{i}^{i-1}\ddot{\bm{p}}, &i=1\\_{i-1}^{G}\dot{\bm{a}}+_{i-1}^G\dot{\bm{\omega}}\times_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}{\bm{p}}+2_{i-1}^G{\bm{\omega}}\times_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}\dot{\bm{p}}+_{i-1}^G{\bm{\omega}}\times(_{i-1}^G{\bm{\omega}}\times_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}{\bm{p}})+_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}\ddot{\bm{p}}, &i>1
\end{cases}
\end{equation}

上网查了一下解决办法，最后选择了使用\aligned环境来换行（也有文章说用\split环境的，但是我在Overleaf上编译会有警告)，还是用\aligned环境比较稳妥。论文里换行以后还加了大括号，感觉更加地规整，我也想实现这样的效果。

下面是论文里的效果

\begin{equation}_{i}^{G}  {\bm{a}}=\begin{cases}
_{i}^{i-1}\ddot{\bm{p}}, &i=1\\%使用aligned环境 
\left (  \begin{aligned}&_{i-1}^{G}\dot{\bm{a}}+_{i-1}^G\dot{\bm{\omega}}\times_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}{\bm{p}}+2_{i-1}^G{\bm{\omega}}\\&\times_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}\dot{\bm{p}}+_{i-1}^G{\bm{\omega}}\\&\times(_{i-1}^G{\bm{\omega}}\times_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}{\bm{p}})+_{i-1}^{G}\bm{R} _{i}^{i-1}\ddot{\bm{p}} \end{aligned}\right ), &i>1\end{cases}
\end{equation}

• \aligned环境里面使用双斜杠\\进行换行，然后使用进行&对齐。
• 使用了\left (...\right )添加大括号

看着就很舒服了。

更多关于多行公式排版LaTex的内容（\aligned环境使用以及添加左括号等）可以参考我的另一篇博客LaTex复杂公式模板记录（CSDN也可以使用）